O serviço de transporte de passageiros rodoviários tem grande importância na história do Brasil. É um dos transportes mais utilizados pela população e responsável por 96% da movimentação de pessoas no país.  Teve o início em 1917 por meio dos Tilburys-diligências de tração animal – na cidade do Rio de Janeiro. Em 1868, chegaram os bondes na cidade. Os ônibus movidos à combustão chegariam apenas em 1908. Em 1837, surgiram os ônibus de tração animal, de dois pavimentos, usados na ligação do Rossio Grande (atual Praça Tiradentes) à Praia de Botafogo, eram todos importados da França, pintados de vermelho, e tinham capacidade para transportar de 20 a 24 passageiros.