A criação da primeira linha de navegação a vapor do País, que ligava a província do Rio de Janeiro a Niterói, ainda no período regencial, pode ter sido o início do Transporte Aquaviário de Passageiros no Brasil. Hoje, existem rotas e travessias desse tipo de modal espalhadas pelo litoral e interior, que cruzam rios, braços de mar e ligam ilhas ao continente. Mas é na Região Norte que o sistema é utilizado de forma ampla e constitui o principal sistema de transporte. Nesse sentido, a expedição do desbravador e militar português, Pedro Teixeira, em 1637, pode ser considerada a de inauguração das vias na região. Com 45 canoas e setenta soldados ele partiu de Belém, atravessou os rios Amazonas e Solimões e chegou em Quito, no Equador.